Na nepunih 2,5 km od centra Majdanpeka nalazi se jedna od najlepših pećina Srbije. Ime je dobila po cuvenom Rajku Vojvodi, za koga se pretpostavlja da je živeo u XVII veku, i koji je, po predanju, s nekim pop Martinom pljačkao turske karavane, a blago sakrivao u ovoj pećini.
Ona je samo jedna u nizu od 110 pećina i potkapina koliko je speleologija evidentirala u neposrednoj okolini Majdanpeka.

Otvorena je za turiste 12. septembra 1975. godine.

Rajkova pećina je bogata pećinskim nakitom različitih oblika, od snežno belog kristalnog kalcita, najkvalitetnijeg u Srbiji.